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锻压设备厂操作机运动规划中的应用

来源:/news/54.html

发布时间:2017-07-13

该系统位形可表示为q=为移云动平台位形;锻压设备厂q=用随机规划的思想,通过构建快速随机树(RRT的方法搜索一条无碰路径,但是该方法中随机树的扩展没有利用任何的启发信息,使得规划效率较低。
本文尝试用基于粒子群法的规划方法来解决这一问题,通过定义适当的适应度函数直接搜索位形路径。仿真结果表明该方法对于障碍环境下的末端点路径跟踪问题的解决具有较好的效果。
1运动学分析轮式移动操作机结构简图如所示。为叙述方便,这里以平面移动操作机为例。移动平台具有左、右两个独立的驱动轮,采用差动驱动方式。
平台上安装有一个N连杆操作臂。操作臂的末端点为E(xy)。操作臂基点位于平台上m(x令U=T为平台的控制输入矢量,由以该点为圆心,以操作臂完全展开的长度为半径画圆,若要实现移动操作机对该点的跟踪,则平台的位形按一定精度进行线性插值即可获得连续的位形路径。

由来求解。由此,将移动操作机分解成两部分,即:操作臂部分和受非完整约束的移动平台部分。若已知移动平台位形,则可求得操作臂位形。

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时间:2017-07-13
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